FANUC系統(tǒng)數(shù)控銑床返回參考點(diǎn)四種方法：1) 柵格法；2)手動(dòng)輸入法；3)雙MARK法；4) 扭矩法。
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一、柵格法：
柵格法適用范圍*廣；即適用于半閉環(huán)系統(tǒng)，也適用于全閉環(huán)系統(tǒng)；即適用于增量型位置反饋元件，也適用于絕對(duì)型位置反饋元件。
柵格法分兩種情況：1）有回零減速開關(guān)；2）無回零減速開關(guān)。
1.1 有回零減速開關(guān)：
1) 有關(guān)的參數(shù)：
P1002(1)=0，且P1005(1)=0：有減速開關(guān)。
P1006(5)：確定回零方向。0：正向；1：負(fù)向。
注：回零方向和回零時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向是兩個(gè)概念。
P3003(5)：減速開關(guān)有效狀態(tài)。0：“0”有效；1：“1”有效。
P1424：回零快速速度。壓減速開關(guān)前的速度。
    注：若P1424=0，以P1420*快速倍率的速度運(yùn)行。
P1425：回零低速速度。壓上減速開關(guān)后降至到此速度。
P1850：柵格偏移量。脫開減速開關(guān)找到第一個(gè)MARK點(diǎn)后，伺服軸偏移的距離。
P1240：第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。
 
2) 有關(guān)的PMC狀態(tài)：
方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回參考點(diǎn)（REF）方式。
運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；
  G102(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)。
       注：運(yùn)動(dòng)方向與P1006(5)的回零方向是兩個(gè)概念。
減速開關(guān)：X9(0-7) 分別代表8個(gè)軸的減速開關(guān)；
       注：減速開關(guān)是“0”有效還是“1”有效，取決于P3003(5)。
回零完成：F120(0-7) =1 分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；
       注：使用增量型反饋元件的軸，在不斷電的時(shí)，保持為“1”，斷電后為“0”；         使用絕對(duì)型反饋元件的軸，斷電后也保持為“1”。
          F94(0-7)=1 分別表示返回參考點(diǎn)完成，且在參考點(diǎn)上。
注：當(dāng)軸移動(dòng)后，便為“0”。
 
3) 回零過程(以X軸回零為例)：
將操作方式置成回零方式，G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)。CRT上顯示REF。
操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)[+JX]或G102(0)[-JX]。機(jī)床便沿X軸按指定方向運(yùn)動(dòng)。
(1) 壓減速開關(guān)前：快速運(yùn)動(dòng)；速度為P1424[X]設(shè)定的值，若P1424[X]=0，則以P1420[X]*快速倍率的速度運(yùn)動(dòng)。
(2) 壓減速開關(guān)后：運(yùn)動(dòng)方向與回零方向一致時(shí)，速度減至由P1425設(shè)定的回零低速運(yùn)動(dòng)。若運(yùn)動(dòng)方向與回零方向相反，保持原來的快速壓過減速開關(guān)后，
自動(dòng)反向；再次壓到減速開關(guān)后，減速至P1245設(shè)定的回零低速運(yùn)動(dòng)。
(3) 脫開減速開關(guān)后：繼續(xù)以回零低速運(yùn)動(dòng)，找到反饋元件上的第一個(gè)MARK(零信號(hào)點(diǎn)后，再移動(dòng)由P1850[X]設(shè)定的柵格偏移量后，停止。此點(diǎn)就是參考點(diǎn)。
 
4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：
(1) 機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240[X]設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值；
(2) 返回參考點(diǎn)完成信號(hào)F0094(0)[ZFX]=1；
(3) 參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)[ZRFX]=1；




1.2 無回零減速開關(guān)的情況
1) 有關(guān)的參數(shù)：
P1002(1)=1，或P1005(1)=1：無減速開關(guān)。
P1006(5)：確定回零方向。0：正向；1：負(fù)向。
P1425：回零低速速度。
P1850：柵格偏移量。找到第一個(gè)MARK點(diǎn)后，伺服軸偏移的距離。
P1240：第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。
 
2) 有關(guān)的PMC狀態(tài)：
方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回參考點(diǎn)（REF）方式。
運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；
  G102(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)。
回零完成：F120(0-7) =1 分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；
          F94(0-7)=1 分別表示返回參考點(diǎn)完成，且在參考點(diǎn)上。
 
3) 回零過程(以X軸回零為例)：
(1) 設(shè)置JOG方式， G43(0，1，2，7)=(1，0，1，0)；CRT上顯示JOG；
    手動(dòng)操作JOG方向信號(hào)+JX[G100(0)]或-JX[G102(0)]，X軸移動(dòng)一段距離，停止。[注：運(yùn)動(dòng)方向與回零方向一致；P1006(5)=0時(shí)，正向；P1006(5)=1，負(fù)向。]
(2) *換方式為回零方式，G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；CRT上顯示REF；
再次操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)[+JX]或G102(0)[-JX]。機(jī)床便沿X軸回零方向[P1006(5)設(shè)定的方向]運(yùn)動(dòng)；速度為回零低速[P1245設(shè)定值]。
(3) 找到反饋元件上的第一個(gè)MARK（零信號(hào)）點(diǎn)后，再移動(dòng)由P1850[X]設(shè)定的柵格偏移量后，停止。此點(diǎn)就是參考點(diǎn)。
 
4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：
(1) 機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值變?yōu)橛蒔1240[X]設(shè)定的值；
(2) 返回參考點(diǎn)完成信號(hào)F0094(0)[ZFX]=1；
參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)[ZRFX]=1；
 


二、手動(dòng)輸入法：
手動(dòng)輸入法適用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對(duì)型編碼器。
原理：在MDI方式下，手動(dòng)置參數(shù)P1815(4)=1，就完成了返回參考點(diǎn)功能。CNC將當(dāng)前機(jī)械位置作為參考點(diǎn)進(jìn)行處理；因?yàn)槭墙^對(duì)型編碼器即使關(guān)機(jī)后，參考點(diǎn)位置也被記憶。該方法簡(jiǎn)潔明了，操作方便。
1) 有關(guān)參數(shù)：
P1815(1)=0；OPT半閉環(huán)系統(tǒng)。
P1815(5)=1；APC絕對(duì)型編碼器。
P1815(4)=X；APZ絕對(duì)型編碼器參考點(diǎn)建立與否。
P1240：第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。
 
2) 操作過程(以X軸回零為例)：
基本原則：按CNC的報(bào)警提示信息進(jìn)行，不可違背。
(1) MDI方式下，置APZ [P1815(4)X]=0；CNC提示#000報(bào)警(要求關(guān)機(jī))；
(2) 關(guān)機(jī)/開機(jī)；CNC提示#300報(bào)警(X軸絕對(duì)型編碼器需要返回參考點(diǎn))；
(3) 用JOG和INC方式移動(dòng)機(jī)械到參考點(diǎn)位置；
(4) MDI方式下，置APZ [P1815(4)X]=1； CNC又提示#000報(bào)警(要求關(guān)機(jī))；
觀察機(jī)床坐標(biāo)系跳變?yōu)镻1240設(shè)定的值。   
(5) 關(guān)機(jī)/開機(jī)；觀察參考點(diǎn)已經(jīng)建立信號(hào)F0120(0)[ZRFX]=1；
 
 3) 注意：若發(fā)生#306電池低報(bào)警，則不能輸入P1815(4)=1；必須重新開/關(guān)機(jī)或*換電池，清除#306報(bào)警后，才可以操作。
 
三、 雙MARK法：
雙MARK法適用全閉環(huán)系統(tǒng)；帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺。

雙MARK法原理是：帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺有兩路參考標(biāo)志，Mark1和Mark2；Mark1的間距(P1821)與Mark2的間距(P1883)不相等，有一個(gè)較小的差值；在光柵尺的原始零點(diǎn)(理論零點(diǎn)，物理上不存在) Mark1和Mark2重合，離開原始零點(diǎn)后，Mark1和Mark2始終有差值，且越遠(yuǎn)越大；只要測(cè)得剛剛經(jīng)過的Mark1和Mark2之間的差值；就可以計(jì)數(shù)出當(dāng)前位置離開原始零點(diǎn)的距離。測(cè)量出當(dāng)前位置與機(jī)床參考點(diǎn)的距離，再根據(jù)當(dāng)前位置離開原始零點(diǎn)的距離又可以計(jì)數(shù)出機(jī)床參考點(diǎn)與原始零點(diǎn)的距離(P1883)。
 
    在實(shí)際運(yùn)行中，測(cè)量Mark1和Mark2之間的間距3或4次，由P1802(1)決定；手動(dòng)返回參考點(diǎn)時(shí)測(cè)量Mark1和Mark2之間的間距3或4次后，便停止軸運(yùn)動(dòng)；而不停止到參考點(diǎn)，只是確定機(jī)床零點(diǎn)到停止點(diǎn)的距離；而機(jī)床零點(diǎn)到參考點(diǎn)的距離取決于P1240(第一參考點(diǎn)坐標(biāo))。
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1) 有關(guān)參數(shù)：
P1240： 第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。
P1245：  回零低速速度。
P1802(1)：DC4—當(dāng)使用帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺建立參考點(diǎn)時(shí)，檢測(cè)3個(gè)還是4個(gè)Mark確定參考點(diǎn)。 0：3個(gè)； 1：4個(gè)。
P1815(1)=1：OPTx—全閉環(huán)系統(tǒng)。
P1815(2)：DCLx—是否使用帶絕對(duì)參考標(biāo)志的光柵尺。 0：不用； 1：使用。
P1821：Mark1的間隔(參考計(jì)數(shù)器容量)。
P1882：Mark1的間隔。
P1883：機(jī)床參考點(diǎn)到光柵尺理論原點(diǎn)的距離。
 
 2)  有關(guān)的PMC狀態(tài)：
方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回參考點(diǎn)（REF）方式。
運(yùn)動(dòng)方向：G100(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的正向運(yùn)動(dòng)；
  G102(0-7)；分別控制8個(gè)軸返回參考點(diǎn)時(shí)的負(fù)向運(yùn)動(dòng)。
回零完成：F120(0-7) =1 分別表示8個(gè)軸的參考點(diǎn)已經(jīng)建立；
 
3) 操作過程(以X軸回零為例)：
(1) 方式為回零方式，G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；CRT上顯示REF；
       操作X軸的JOG方向信號(hào)，G100(0)[+JX]或G102(0)[-JX]。機(jī)床便沿X軸按給定的方向運(yùn)動(dòng)；速度為回零低速[P1245設(shè)定值]。
(2) 
當(dāng)?shù)谝淮螜z測(cè)到Mark信號(hào)(Mark1和Mark2)后機(jī)床暫停一瞬間再前進(jìn)，第二次檢測(cè)到Mark信號(hào)后又暫停；如此3~4次，機(jī)床停止；如果光柵尺正常，則參考點(diǎn)建立。

(3) F0120(0)[ZRFx]=1；表示X軸參考點(diǎn)已建立；
機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)值：當(dāng)前位置距離機(jī)床零點(diǎn)(并非參考點(diǎn))的值；
Xmt=Xorg-P1883x-P1240x
Xmt： 當(dāng)前位置在機(jī)床坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；
Xorg： 當(dāng)前位置距離光柵尺理論零點(diǎn)的值；
 
四、 扭矩法：
扭矩法適用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對(duì)型編碼器。
1) 扭矩法返回參考點(diǎn)的原理：
(1) 在REF方式下， 選擇回零軸的手輪選擇信號(hào)[G0018(3，2，1，0)：編碼設(shè)置各個(gè)軸]，按循環(huán)啟動(dòng)按鈕[G0007(2)]；
(2) 伺服軸便沿P1006(5)[回零方向]設(shè)定的方向向機(jī)床上的固定擋塊運(yùn)動(dòng)，速度為P7183的設(shè)定值；
(3) 壓上固定擋塊，當(dāng)伺服軸扭矩達(dá)到P7186設(shè)定的百分率；
(4) 伺服軸便反向運(yùn)動(dòng)，距離為P7181的設(shè)定值；
(5) 伺服軸第二次去壓固定擋塊，速度為P7184的設(shè)定值；
(6) 壓上固定擋塊，當(dāng)伺服軸扭矩達(dá)到P7186設(shè)定的百分率；
(7) 伺服軸便反向運(yùn)動(dòng)，編碼器第一次檢測(cè)Mark信號(hào)；
(8) 伺服軸繼續(xù)沿原反向運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)P7182設(shè)定的距離后停止，此點(diǎn)就是機(jī)床參考點(diǎn)；
(9) 返回參考點(diǎn)完成，P1815(4)[APZ]=1；F0120x=1；F0094x=1；機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240[X]設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值。
 
2) 有關(guān)參數(shù)：
P1006(5)：確定回零方向。0：正向；1：負(fù)向。
P1815(1)=0：OPT 半閉環(huán)系統(tǒng)。
P1815(5)=1：APC 絕對(duì)型編碼器。
P1815(4)=X：APZ 絕對(duì)型編碼器參考點(diǎn)建立與否。
P1240：第一參考點(diǎn)的坐標(biāo)值。返回參考點(diǎn)完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。
P7181：第一次壓固定擋塊后，回退的距離。
P7182：在參考點(diǎn)建立的Mark點(diǎn)到參考點(diǎn)的距離。
P7183：第一次壓固定擋塊前的運(yùn)動(dòng)速度。
P7184：第二次壓固定擋塊前的運(yùn)動(dòng)速度。
P7185：第二次壓固定擋塊后的運(yùn)動(dòng)速度。
P7186：在固定擋塊的扭矩極限的百分比(%)。
總之，數(shù)控銑床伺服電機(jī)使用增量編碼器的機(jī)床，斷電后必須重回參考點(diǎn)建立機(jī)床坐標(biāo)系。
數(shù)控銑床伺服電機(jī)采用絕對(duì)編碼器的機(jī)床，斷電后不需要回參考點(diǎn)（它有位置存儲(chǔ)記憶功能，有的由電池保持），所以它斷電后能記住當(dāng)前的位置，重新通電后會(huì)把保存的位置調(diào)用出來。
 FANUC系統(tǒng)數(shù)控銑床返回參考點(diǎn)四種方法：1) 柵格法；2)手動(dòng)輸入法；3)雙MARK法；4) 扭矩法。 百度云盤鏈接免費(fèi)下載：http://pan.baidu.com/s/1bn0evP9